// noprotect

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// Hブリッジモータードライバは正転[1,0]・逆転[0,1]・ブレーキ[1,1]・フリー[0,0]の4状態を

// GPIOの２つの信号線を使って指示します

var portAddrs = [20,21]; // HブリッジコントローラをつなぐGPIOポート番号

var portPromise;

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onload =async function(){ // ポートを初期化するための非同期関数

  console.log("onload");

  var gpioAccess = await navigator.requestGPIOAccess(); // thenの前の関数をawait接頭辞をつけて呼び出します。

  var ports = [];

  for ( var i = 0 ; i < 2 ; i++ ){

    ports[i] = gpioAccess.ports.get(portAddrs[i]);

    await ports[i].export("out");

  }

  for ( var i = 0 ; i < 2 ; i++ ){

    ports[i].write(0);

  }

  portPromise = ports;

}

​

async function free(){

  var ports = await portPromise;

  ports[0].write(0);

  ports[1].write(0);

}

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async function brake(){

  var ports = await portPromise;

  ports[0].write(1);

  ports[1].write(1);

  await sleep(300); // 300ms待機してフリー状態にします

  ports[0].write(0);

  ports[1].write(0);

}

​

async function fwd(){

  var ports = await portPromise;

  ports[0].write(1);

  ports[1].write(0);

}

​

async function rev(){

  var ports = await portPromise;

  ports[0].write(0);

  ports[1].write(1);

}

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